建立管道的真实三维空间模型存在难度大、成本高、效果差、精度低等问题，普通图像传感器只能获得二维数据，在成像过程中丢失了空间尺度信息。

　　通过管道机器人搭载多传感器进入管道，在管道内移动载体行进过程中采集图像和深度信息。通过基于TOF和多目视觉传感器的密集点云采集与重构技术，可为二维图像补充空间尺度信息，再通过专业应用软件将片段数据自动进行拼接、融合，实现对管道内场景的三维量测与建模。

功能特性

　　 ● 三维全彩：通过二维图像和三维点云相融合，100%还原管道内带有尺度和纹理信息的真实三维空间。

　　● 自动探测：搭载了运动平台，机器人在采集图像过程中人为操作量少。精确度高：使用高精度同步曝光多传感器，并通过辅助光栅进行特征匹配。

　　● 易于操作：一键操作，自动进行标定和扫描，直接输出结果。

　　● 节约成本：机器人运动平台一次实现管道内部全方位测绘。

　　● 交互友好：使用配套软件接入3D全景交互界面，并通过现实增强技术，突出重要的纹理、结构、维度特征。